Masole a kantle
Le hoja ho ntse ho utluoa ka ho eketsehileng ka li-exoskeleton morao tjena, ho hlakile hore histori ea moqapi ona e khutlela lekholong la leshome le metso e robong la lilemo. Fumana hore na e fetohile joang ho theosa le lilemo tse mashome le hore na phetoho ea phetoho ea eona e ne e shebahala joang.
1. Papiso e tsoang ho patent ea Nikolai Yagn
1890 - Mehopolo ea pele e ncha ea ho theha exoskeleton e qalile lekholong la bo1890 la lilemo. Ka 420179, Nicholas Yagn o ile a fuoa tokelo ea molao United States (patent No. US XNUMX A) "Sesebelisoa sa ho thusa ho tsamaea, ho matha le ho qhoma" (1). E ne e le lihlomo tse entsoeng ka lehong, tseo morero oa tsona e neng e le ho eketsa lebelo la mohlabani nakong ea leeto la lik’hilomithara tse ngata. Moralo o ile oa fetoha mohloli oa khothatso bakeng sa ho batla ho eketsehileng bakeng sa tharollo e nepahetseng.
1961 - Lilemong tsa bo-60, General Electric, hammoho le sehlopha sa bo-rasaense ba tsoang Univesithing ea Comell, ba ile ba qala mosebetsi oa ho theha sutu ea electro-hydraulic e tšehetsang boikoetliso ba motho. Tšebelisano 'moho le sesole morerong oa Man Augmentation e lebisitse ho nts'etsopele ea Hardiman (2). Sepheo sa morero e ne e le ho etsa sutu e etsisang metsamao ea tlhaho ea motho, e mo lumellang ho phahamisa lintho tse boima ba lik'hilograma tse ka bang 700. Seaparo ka boeona se ne se lekana, empa boima bo bonahalang bo ne bo le lik'hilograma tse 20 feela.
2. Kakaretso ea Motlakase oa mohlala oa mocheso oa mocheso
Ho sa tsotellehe katleho ea morero ona, ho ile ha fumaneha hore molemo oa oona o ne o sa utloahale, 'me likopi tsa pele li ne li tla bitsa chelete e ngata. Likhetho tsa bona tse fokolang tsa ho tsamaea le tsamaiso e rarahaneng ea matla li ile tsa qetella li entse hore lisebelisoa tsena li se ke tsa sebelisoa. Nakong ea tlhahlobo, ho ile ha fumaneha hore Hardiman e ka phahamisa lik'hilograma tse 350 feela, 'me ka tšebeliso ea nako e telele e na le tšekamelo ea ho sisinyeha ho kotsi, ho sa kopane. Ho tloha nts'etsopele e tsoelang pele ea mohlala, letsoho le le leng feela le ile la lahloa - sesebelisoa se ne se le boima ba lik'hilograma tse 250, empa se ne se sa khonehe joaloka exoskeleton e fetileng.
70s "Ka lebaka la boholo ba eona, boima ba eona, ho hloka botsitso le mathata a matla, Hardiman ha e e-s'o kene tlhahiso, empa indasteri ea Man-Mate e sebelisitse theknoloji e itseng ho tloha lilemong tsa bo-60. Litokelo tsa theknoloji li ile tsa rekoa ke Western Space le Marine, e thehiloeng ke e mong oa baenjiniere ba GE. Sehlahisoa se 'nile sa ntlafatsoa ka ho eketsehileng' me kajeno se teng ka sebōpeho sa letsoho le leholo la robotiki le ka phahamisang ho fihlela ho 4500 kg ka ho sebelisa maikutlo a matla, e leng se etsang hore e be se loketseng indasteri ea tšepe.
3. Li-Exoskeletons tse hahiloeng Setsing sa Mihailo Pupin se Serbia.
1972 - Li-exoskeleton tsa pele tse sebetsang le liroboto tsa humanoid li ile tsa ntlafatsoa Setsing sa Mihailo Pupin se Serbia ke sehlopha se etelletsoeng pele ke moprofesa. Miomir Vukobratovich. Ntlha ea pele, tsamaiso ea maoto e 'nile ea ntlafatsoa ho tšehetsa ho tsosolosoa ha batho ba nang le paraplegia.3). Ha ho ntse ho etsoa li-exoskeleton tse sebetsang, setsi se ile sa boela sa hlahisa mekhoa ea ho hlahloba le ho laola ho tsamaea ha batho. Tse ling tsa likhatelo-pele tsena li kentse letsoho ntlafatsong ea liroboto tsa kajeno tse sebetsang hantle tsa humanoid. Ka 1972, exoskeleton e sebetsang ea pneumatic e nang le lenaneo la elektronike bakeng sa ho holofala ha litho tse ka tlaase e ile ea lekoa tleliniking ea masapo e Belgrade.
1985 "Moenjineri oa Los Alamos National Laboratory o ntse a haha exoskeleton e bitsoang Pitman, lihlomo tsa matla bakeng sa masole a tsamaeang ka maoto. Taolo ea sesebelisoa e ne e thehiloe holim'a li-sensor tse hlahlobang bokaholimo ba lehata, tse behiloeng ka helmete e khethehileng. Ka lebaka la bokhoni ba theknoloji ea nako eo, e ne e le moralo o rarahaneng haholo hore o ka o etsa. Moeli e ne e le matla a sa lekaneng a komporo ea likhomphutha. Ntle le moo, ho sebetsa mats'oao a boko le ho a fetola metsamao ea li-exoskeleton ho ne ho ntse ho sa khonehe ka nako eo.
4. Exoskeleton Lifesuit, e entsoeng ke Monty Reed.
1986 - Monty Reed, lesole la Sesole sa United States le ileng la robeha lesapo la mokokotlo ha le ntse le fofa, o ile a hlahisa seaparo sa "exoskeleton" sa ho pholoha.4). O khothalelitsoe ke litlhaloso tsa lisutu tsa masea a tsamaeang ka har'a buka ea mahlale ea Robert Heinlein ea Starship Troopers, eo a e balileng ha a ntse a fola sepetlele. Leha ho le joalo, Reed ha aa ka a qala ho sebetsa mochine oa hae ho fihlela ka 2001. Ka 2005, o ile a etsa teko ea pholoso ea mohlala ea 4,8 peisong ea Letsatsi la St. Patrick Seattle, Washington. Moqapi o bolela hore o behile tlaleho ea lebelo la ho tsamaea ka lisutu tsa liroboto, tse koahelang lik'hilomithara tse 4 ka lebelo le tloaelehileng la 14 km / h. Mohlala oa Lifesuit 1,6 o ile a khona ho tsamaea lik'hilomithara tse 92 a qosoa ka botlalo mme a lumelloa ho phahamisa XNUMX kg.
1990-hona joale - Mohlala oa pele oa HAL exoskeleton o hlahisitsoe ke Yoshiyuki Sankai (5), moprofesa. Univesithi ea Tsukuba. Sankai o qetile lilemo tse tharo - ho tloha 1990 ho isa 1993 - a tsebahatsa methapo ea kutlo e laolang motsamao oa maoto. Ho ile ha nka eena le sehlopha sa hae lilemo tse ling tse 'ne ho etsa mohlala oa lisebelisoa. Mohlala oa boraro oa HAL, o hlahisitsoeng mathoasong a lekholo la bo22 la lilemo, o ne o hokahane le komporo. Betri ka boeona e ne e le boima ba lik'hilograma tse 5, e leng se ileng sa etsa hore e se ke ea sebetsa. Ka lehlakoreng le leng, mofuta oa morao-rao oa HAL-10 o ne o le boima ba lik'hilograma tse 5 feela, 'me betri le komporo ea taolo e ne e phuthetsoe thekeng la mosebelisi. HAL-XNUMX hajoale ke exoskeleton ea bongaka ea maoto a mane (le hoja mofuta oa maoto a tlase feela o fumaneha) o entsoeng ke k'hamphani ea Japane Cyberdyne Inc. ka tšebelisano 'moho le Univesithi ea Tsukuba.
5. Moprofesa Yoshiyuki Sankai o hlahisa e 'ngoe ea mehlala ea li-exoskeleton.
E sebetsa lihora tse ka bang 2 metsotso e 40 ka hare le kantle. E thusa ho phahamisa lintho tse boima. Sebaka sa ho laola le ho khanna ka lijaneng ka har'a nyeoe ho ile ha khoneha ho tlosa "mochila" e le tšobotsi ea li-exoskeleton tse ngata, ka linako tse ling li tšoana le kokoanyana e kholo. Batho ba nang le khatello ea mali, lefu la ho fokola ha masapo, le boemo leha e le bofe ba pelo ba lokela ho buisana le ngaka pele ba sebelisa HAL, 'me li-contraindications li kenyelletsa, empa ha li felle feela, pacemaker le bokhachane. E le karolo ea lenaneo la HAL FIT, moetsi o fana ka monyetla oa ho sebelisa linako tsa kalafo ka exoskeleton bakeng sa batho ba kulang le ba phetseng hantle. Moqapi oa HAL o bolela hore mehato e latelang ea ntlafatso e tla lebisa tlhokomelo ho theheng sutu e tšesaane e tla lumella mosebedisi ho tsamaea ka bolokolohi esita le ho matha.
2000 - moprofesa. Homayoun Kazeruni le sehlopha sa hae ho Ekso Bionics ba ntse ba theha Universal Human Cargo Carrier, kapa HULC (6) ke exoskeleton e se nang mohala e nang le hydraulic drive. Sepheo sa eona ke ho thusa masole a ntoa ho jara meroalo e boima ba lik'hilograma tse 90 ka nako e telele, ka lebelo le phahameng la 16 km / h. Sisteme ena e ile ea senoleloa sechaba Sebokeng sa Mariha sa AUSA ka Hlakola 26, 2009, ha ho fihleloa tumellano ea laesense le Lockheed Martin. Thepa e ka sehloohong e sebelisitsoeng moralong ona ke titanium, thepa e bobebe empa e batla e le theko e boima e nang le thepa e phahameng ea mochini le matla.
Exoskeleton e na le likopi tse monyang tse u lumellang ho nka lintho tse boima ba 68 kg (sesebelisoa sa ho phahamisa). Matla a fanoa ho tsoa libeteri tse 'ne tsa lithium-polymer, tse netefatsang ts'ebetso e tloaelehileng ea sesebelisoa ka mojaro o nepahetseng ho fihlela lihora tse 20. Exoskeleton e ile ea lekoa maemong a fapaneng a ntoa le ka meroalo e fapaneng. Ka mor'a letoto la liteko tse atlehileng hoetla ka 2012, o ile a romeloa Afghanistan, moo a ileng a lekoa nakong ea ntoa ea libetsa. Ho sa tsotellehe litlhahlobo tse ngata tse ntle, morero o ile oa emisoa. Ha e le hantle, moralo o ile oa etsa hore ho be thata ho etsa metsamao e itseng 'me e hlile e eketsa mojaro oa mesifa, e neng e hanana le khopolo e akaretsang ea pōpo ea eona.
2001 - Morero oa Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX), oo qalong o neng o reretsoe sesole, o ntse o tsoela pele. Ka har'a moralo oa eona, liphetho tse ts'episang li fihletsoe ka mokhoa oa litharollo tse ikemetseng tsa bohlokoa bo sebetsang. Pele ho tsohle, ho ile ha bōptjoa sesebelisoa sa robotiki, se kopantsoeng le 'mele o ka tlaase ho fa maoto matla a eketsehileng. Thepa e ne e tšehelitsoe ka lichelete ke Setsi sa Ts'ireletso ea Advanced Research Projects (DARPA) mme e ntlafalitsoe ke Berkeley Robotics le Human Engineering Laboratory, e leng karolo ea Univesithi ea California, Berkeley Mechanical Engineering Lefapha. Sistimi ea Berkeley exoskeleton e fa masole matla a ho jara meroalo e meholo ka boiteko bo fokolang le holim'a mofuta ofe kapa ofe oa sebaka, joalo ka lijo, lisebelisoa tsa pholoso, lisebelisoa tsa thuso ea pele, lipuisano le libetsa. Ntle le likopo tsa sesole, BLEEX hajoale e ntse e nts'etsapele merero ea sechaba. The Robotic and Human Engineering Laboratory hajoale e ntse e etsa lipatlisiso ka litharollo tse latelang: ExoHiker - exoskeleton e etselitsoeng haholo-holo litho tsa maeto moo ho hlokahalang ho tsamaisa thepa e boima, ExoClimber - lisebelisoa bakeng sa batho ba hloa maralla a phahameng, Medical Exoskeleton - exoskeleton bakeng sa batho ba nang le bokooa. bokgoni ba mmele. mathata a ho sisinyeha ha maoto a tlase.
8. Prototype Sarcos XOS 2 e sebetsa
taba eo
2010 - XOS 2 e hlaha (8) ke ntšetso-pele ea XOS exoskeleton ho tloha Sarcos. Pele ho tsohle, moralo o mocha o se o le bobebe ebile o ka tšeptjoa, o u lumella ho phahamisa meroalo e boima ba lik'hilograma tse 90 ka static. Sesebelisoa se tšoana le cyborg. Taolo e thehiloe ho li-actuator tse mashome a mararo tse sebetsang joalo ka manonyeletso a maiketsetso. Exoskeleton e na le li-sensor tse 'maloa tse fetisetsang lipontšo ho li-actuator ka komporo. Ka tsela ena, ts'ebetso e bonolo le e tsoelang pele e etsahala, 'me mosebelisi ha a utloe boiteko leha e le bofe ba bohlokoa. Boima ba XOS ke 68 kg.
2011-hona joale - Tsamaiso ea Lijo le Lithethefatsi ea US (FDA) e amohela ReWalk exoskeleton ea bongaka (9). Ke tsamaiso e sebelisang lisebelisoa tsa matla ho matlafatsa maoto le ho lumella batho ba shoeleng litho hore ba eme ba otlolohile, ba tsamaee le ho hloa litepisi. Matla a fanoa ke betri ea mokotla. Taolo e etswa ka ho sebedisa remote control e bonolo e tshwarwang ka letsoho e lemohang le ho lokisa metsamao ya mosebedisi. Ntho ena kaofela e entsoe ke Amit Goffer oa Iseraele 'me e rekisoa ke ReWalk Robotics Ltd (eo pele e neng e le Argo Medical Technologies) ka chelete e ka bang 85 ea PLN. lidolara.
Batho ba 9 ba Tsamaea ka Li-Exoskeletons
Nakong ea ho lokolloa, thepa e ne e fumaneha ka liphetolelo tse peli - ReWalk I le ReWalk P. Ea pele e sebelisoa ke mekhatlo ea bongaka bakeng sa lipatlisiso kapa merero ea phekolo tlas'a tlhokomelo ea setsebi sa bongaka. ReWalk P e reretsoe ho sebelisoa ke bakuli malapeng kapa libakeng tsa sechaba. Ka Pherekhong 2013, ho ile ha lokolloa mofuta o ntlafalitsoeng oa ReWalk Rehabilitation 2.0. Sena se ntlafalitse ho lekana bakeng sa batho ba molelele le ho ntlafatsa software ea taolo. ReWalk e hloka hore mosebelisi a sebelise lithupa. Mafu a pelo le ho fokola ha masapo ho boleloa e le li-contraindications. Moeli o boetse o hōla, ka hare ho 1,6-1,9 m, le boima ba 'mele ho fihlela ho 100 kg. Ena ke eona feela exoskeleton eo u ka khannang koloi ho eona.
10. Ex Bionics eLEGS
2012 Ekso Bionics, eo pele e neng e tsejoa e le Berkeley Bionics, e senola exoskeleton ea eona ea bongaka. Morero o qalile lilemo tse peli pejana tlasa lebitso la eLEGS (10), 'me e ne e reretsoe ho tsosolosa batho ba nang le maemo a sa tšoaneng a ho shoa litho. Joaloka ReWalk, kaho e hloka hore ho sebelisoe lithupa. Betri e fana ka matla bonyane lihora tse tšeletseng tsa ts'ebeliso. Sete sa Exo se bitsa chelete e ka bang likete tse 100. lidolara. Poland, morero oa exoskeleton Ekso GT, sesebelisoa sa bongaka se etselitsoeng ho sebetsa le bakuli ba methapo ea kutlo, se tsejoa. Moqapi oa eona o lumella ho tsamaea, ho kopanyelletsa le batho ka mor'a ho otloa ke stroke, likotsi tsa mokokotlo oa mokokotlo, bakuli ba nang le multiple sclerosis kapa ba nang le lefu la Guillain-Barré. Thepa e ka sebetsa ka mekhoa e mengata e fapaneng, ho latela boemo ba ho se sebetse hantle ha mokuli.
2013 - Mindwalker, morero o laoloang ke kelello oa li-exoskeleton, o fumana chelete ho tsoa European Union. Moralo ona ke phello ea tšebelisano pakeng tsa bo-ramahlale ba Free University of Brussels le Santa Lucia Foundation e Italy. Bafuputsi ba lekile mekhoa e fapaneng ea ho laola sesebelisoa - ba lumela hore sebopeho sa boko-neuro-computer (BNCI) se sebetsa ka ho fetisisa, se u lumellang ho se laola ka mehopolo. Matšoao a feta pakeng tsa boko le k'homphieutha, a feta lesapo la mokokotlo. Mindwalker e fetola matšoao a EMG, ke hore, menyetla e menyenyane (e bitsoang myopotentials) e hlahang holim'a letlalo la motho ha mesifa e sebetsa, ho ba litaelo tsa tsamaiso ea elektronike. Exoskeleton e bobebe haholo, e boima ba lik'hilograma tse 30 feela ntle le libeteri. E tla tšehetsa motho e moholo ea boima ba lik'hilograma tse 100.
2016 – ETH Technical University e Zurich, Switzerland, e tšoara tlholisano ea pele ea lipapali tsa Cybathlon bakeng sa batho ba nang le bokooa ba sebelisang liroboto tse thusang. E 'ngoe ea lithupelo e ne e le peiso ea li-exoskeleton lebaleng la litšitiso bakeng sa batho ba shoeleng litho tsa mahlakore a tlase. Pontšong ena ea litsebo le theknoloji, basebelisi ba li-exoskeleton ba ile ba tlameha ho etsa mesebetsi e kang ho lula betheng le ho tsoha, ho tsamaea matsoapong, ho hata mafikeng (joaloka ha u tšela nōka e sa tebang ea lithaba), le ho hloa litepisi. Ho ile ha fumaneha hore ha ho motho ea neng a khona ho tseba boikoetliso bohle, 'me ho ile ha nka lihlopha tse lebelo ka ho fetisisa metsotso e fetang 50 ho qeta thupelo ea litšitiso tsa limithara tse 8. Ketsahalo e latelang e tla etsahala ka 2020 e le sesupo sa nts'etsopele ea theknoloji ea exoskeleton.
2019 - Nakong ea lipontšo tsa lehlabula Setsing sa Koetliso sa Commando se Lympston, UK, Richard Browning, moqapi le CEO oa Gravity Industries, o ile a bontša seaparo sa hae sa sefofane sa Daedalus Mark 1 exoskeleton, se ileng sa etsa hore ho be le tšusumetso e khōlō sesoleng, eseng feela Brithani. Li-jet tse nyenyane tse tšeletseng - tse peli tsa tsona li kenngoa ka morao 'me tse peli ka mokhoa oa lipara tse eketsehileng letsohong le leng le le leng - li u lumella ho nyolohela bophahamong ba limithara tse 600. Ho fihlela joale, ho na le mafura a lekaneng bakeng sa metsotso e 10 feela. sefofane...
